确保机械平滑度：检查伺服号角，链接和其他机械师是否可以自由移动而无需结合点。过度摩擦会显着增加伺服负荷。

3。软件级别的噪声免疫度量（补充增强功能）

一旦达到了硬件措施，软件就可以进一步提高鲁棒性。

1。实施死区

在控制程序中，为目标角度实现一个小的死区。例如，仅在目标角度的变化超过±2°时发送新的PWM命令。这样可以防止由次要信号波动引起的高频抖动。
2。软件过滤算法
中值平均过滤：取多个连续的控制信号样本，丢弃最高和最低值，并将其余值的平均值作为输出。这有效地抑制了脉搏干扰。
一阶低通滤波器：平滑控制命令。使用公式：`output =（α * present_output） +（（1 -α） * current_input）`，其中α是平滑因子（0到1之间）。这导致伺服运动更加平滑，并减少了突然变化引起的混蛋。
3。例外监控和保护
如果硬件支持它（例如，当前感测），则程序可以监视伺服当前或失速条件。如果电流异常超过设定阈值，请立即停止输出信号并输入保护状态以防止倦怠。
4。摘要和实用清单
提高噪声免疫应遵循“硬件首先，软件第二”的原则。您可以使用此清单来审查和优化您的系统：
1。[]检查电源：使用万用表在操作时测量伺服端子的电压。确保其稳定并在额定范围内（例如4.8V-6.0V）。如果波动很大，请加强电源。
2。[]添加电容器：焊接100μF电解电容器和0.1μF陶瓷电容器直接在每个伺服器（靠近连接器）的动力引脚上。

3。[]管理接线：电动机和电源线的单独信号线。

4。[]检查接地：确保接地连接可靠；尝试实施恒星接地方案。

5。[]滤波器信号：在信号线上添加简单的RC滤波器进行实验。
6。[]优化软件：在您的代码中添加一个死区和软件过滤算法。
7。[]最终解决方案：如果干扰很严重，请考虑使用光隔离器模块或为伺服器提供专用电池。
通过实施这些系统的措施，您可以显着增强伺服系统的噪声免疫和整体稳定性，以确保机器人或项目以更高的精度和可靠性运行。
还与滤波器高频噪声并行焊接0.1μf〜1μf陶瓷电容器。
专家提示：电容器越接近伺服电源连接器，它们的工作越好。
使用RC滤波器电路：将低价值电阻（例如1Ω）与伺服功率输入串联，然后是一个大电容器，形成低通滤波器，以进一步平滑电压。

2。信号隔离和保护
将信号线远离电线：在接线期间，确保PWM信号线与电动机驱动线和电源电缆分开。避免并行运行它们。如果必须越过，则以90度角进行操作。
使用屏蔽或扭曲的一对线：对于信号线，将带有编织屏蔽的电线使用，将盾牌连接到地面（仅在某个点，通常是控制器地面*），以有效抵抗外部EMI。扭曲的一对电线还可以帮助抑制共同模式干扰。
添加信号滤波器电路：将一个小电阻（例如100Ω）串联与信号线一起，然后从信号线到接地电容器（例如0.1μF），从而创建一个低通滤波器以去除信号故障。
使用光隔离器：这是最终解决方案。在控制器和伺服器之间放置一个光隔离器模块完全打破了电气连接，从而防止了地面噪声和电源干扰，从通过信号线传播回控制器。它增加了成本，但非常有效。

3。接地（GND）优化
确保接地连接是固体且低阻抗的：使用足够厚的电线进行接地连接。确保所有地面（电源地面，控制器地面，屏蔽地面）正确共享一个共同的参考点，以避免创建“地面循环”。
使用恒星接地方案：将接地线从所有设备连接到电源接地上的单个中心点，而不是将雏菊链连接起来。这样可以防止设备之间的潜在差异。

4。机械考虑和选择
选择合适的伺服器：选择具有足够扭矩的伺服器，并为预期的负载速度提供速度边距。避免在限制下连续运行伺服器，因为这会增加热量和电流。